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智能水果采摘机器人

来源:本站 作者:charryz 发表时间:2015/9/11 18:17:08

2005年以来,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室对基于机器视觉的水果采摘机器人、自动导引运输关键技术进行了深入研究,攻克了七大关键技术,形成了七大原始创新研究成果,包括:(1)虚拟场景仿真技术;(2)荔枝、柑橘和葡萄等多种水果的机器视觉识别与定位技术;(3)多类水果采摘机器人的末端执行器设计与控制技术;(4)机器人运动控制技术;(5)运输平台自动避障导航技术;(6)系统集成控制技术;(7)水果机械损伤机理研究。先后研制成功水果识别定位系统、多种果蔬采摘末端执行器及机器人和自动导引运输平台。2013年研发的自动导引运输平台实现了在光照变化、阴影和遮挡背景环境下,通过视觉系统正确拟合并检测果园道路,能够满足视觉导航系统的要求。2015年与惠州市农业技术推广中心、惠州市惠阳区镇隆山顶村荔枝专业合作社合作,在荔枝果园进行了机器人采摘试验。该系统实现了在野外果园环境下对荔枝的准确识别与定位、机器人自动操纵控制,实现了采摘作业自动规划及基于机器视觉的水果采摘机器人的联合控制,显著提高了机器人果园作业的智能化水平。

“基于机器视觉的水果采摘机器人”技术成果已在惠州市惠阳区镇隆山顶村荔枝专业合作社进行示范应用,结果表明,果园环境下机器人采摘成功率在76%以上。其中,视觉定位误差为0.1个像素误差(亚像素),视觉与机器人的联合重复定位精度控制在60mm内,性能稳定可靠,能满足实际作业要求。


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虚拟仿真

视觉定位试验平台



六自由度智能水果采摘机器人在荔枝果园采摘


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水果采摘机器人(四自由度)

自动导引运输平台

联系人:华南农业大学工程学院  邹湘军

手 机:13433955703

邮 箱:xjzou1@163.com


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